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Klann-Mechanismus (8361 views - Mechanism & Kinematics)

Der Klann-Mechanismus bzw. das Klann-Koppelgetriebe ist ein Koppelgetriebe. Das Klann-Koppelgetriebe wird z. B. für laufende Roboter verwendet und oft mit dem Jansen-Koppelgetriebe (Strandbeest) von Theo Jansen und dem Tschebyschow-Lambda-Mechanismus verglichen. Das Klann-Koppelgetriebe kann ebenso wie diese als eine angenäherte Geradführung angesehen und verwendet werden.
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Klann-Mechanismus

Klann-Mechanismus

Klann-Mechanismus
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Der Klann-Mechanismus bzw. das Klann-Koppelgetriebe ist ein Koppelgetriebe. Das Klann-Koppelgetriebe wird z. B. für laufende Roboter verwendet und oft mit dem Jansen-Koppelgetriebe (Strandbeest) von Theo Jansen und dem Tschebyschow-Lambda-Mechanismus verglichen. Das Klann-Koppelgetriebe kann ebenso wie diese als eine angenäherte Geradführung angesehen und verwendet werden.

Konstruktionsvorschrift

Die Konstruktionsvorschrift ist im US-Patent 6,260,862[1] beschrieben.

Abmessungen

In US Patent 6,260,862 ein Satz Koordinaten für ein Beispiel Bein:[1]

Point X Y Beschreibung
Fixpunkte
9 1.366 1.366 Erster Kipphebelarmachse
11 1.009 0.574 Zweiter Kipphebelarmachse
15 1.599 0.750 Kurbelachse
fully extended ground stride position
27X 0.741 0.750 Ellbogengelenk
29x 1.331 0.750 Kurbel
33x 0.000 0.000 Fuß
35x 0.232 0.866 Kniegelenk
37x 0.866 1.500 Hüftgelenk
grounded gait position
27Y 1.277 0.750 Ellbogengelenk
29y 1.867 0.750 Kurbel
33y 1.000 0.000 Fuß
35y 0.768 0.866 Kniegelenk
37y 1.000 1.732 Hüftgelenk

Vergleich mit dem Jansen-Koppelgetriebe

Das Klann-Koppelgetriebe ist anders als das Jansen-Koppelgetriebe parametrierbar und dadurch flexibler anpassbar. Des Weiteren ist es robuster gegen Fertigungstoleranzen. So führen nicht optimale Längen zwar zu einem suboptimalen Schritt, aber weniger schnell zu einem Klemmen.

Ein weiterer Vorteil des Klann-Koppelgetriebe ist, dass es mit weniger Beinen und Gelenken als das Jansen-Koppelgetriebe auskommt.[2]

Anwendungen

Patente

  • U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
  • Patent US6260862: Walking device. Angemeldet am 17. Juli 2001, Erfinder: Joseph Klann.
  • Patent US6364040: Walking device. Angemeldet am 2. April 2002, Erfinder: Joseph Klann.
  • Patent US6478314: Walking device. Angemeldet am 12. November 2002, Erfinder: Joseph Klann.
  1. a b Patent US6260862: Walking device. Erfinder: Joseph Klann.
  2. http://www.mechanicalspider.com/comparison.htmlVorlage:Toter Link/!...nourl (Seite nicht mehr abrufbar)
  3. http://www.mondospider.com/history/
  4. http://www.mondospider.com/frequently-asked-questions/
 Commons: Klann linkages – Sammlung von Bildern, Videos und Audiodateien


This article uses material from the Wikipedia article "Klann-Mechanismus", which is released under the Creative Commons Attribution-Share-Alike License 3.0. There is a list of all authors in Wikipedia

Mechanism & Kinematics

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