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외발자전거는 바퀴가 하나 달린 인력으로 움직이는 기계이다. 외발자전거는 자전거와 비슷하지만 덜 복잡한 구조를 가진다.
1866년에 제임스 스탠리는 페니파싱이라고 불리는 특이한 자전거를 발명했는데, 앞바퀴가 매우 크고 뒷바퀴가 작은 것이 특징이다. 이 자전거를 외발자전거라는 발상을 일으킨 시초로 보는데, 어떤 이론에 따르면 이 자전거가 19세기 후반에 걸쳐 유명해지면서 외발자전거로 발전했다는 것이다. 이 자전거 발판이 있는 크랭크가 앞바퀴 축에 연결되어 있었기 때문에, 뒷바퀴가 때때로 공중에 뜨면서 주행자가 살짝 앞으로 이동하기도 했다. 아마도 이런 현상으로 인해 탑승자들은 얼마나 오래 뒷바퀴를 들고 탈 수 있을지 보려고 했으며, 이로부터 외발자전거가 태어났다. 이런 이론의 증거로 19세기 후반부터 큰 바퀴를 가진 외발자전거를 보여주는 그림을 찾아볼 수 있다.
외발자전거는 자전거보다 탑승에 더 큰 기술을 요구하므로, 외발자전거를 탈 수 있었던 다수의 사람들은 예능인이 되었다. 해를 거듭할수록, 외발자전거 애호가들은 제조자들에게 영감을 주어 새로운 디자인, 가령 안장이 없는 외발자전거 (얼티밋 휠; ultimate wheel) 또는 키 큰 외발자전거 ('기린' 외발자전거) 등을 개발하게 했다. 1980년대 후반, 몇몇 익스트림 스포츠를 즐기는 사람들이 외발자전거에 관심을 보이면서 오프로드 외발자전거 (산악 외발자전거) 가 탄생했다.
최근에 외발자전거는 스포츠로서, 그리고 또한 운송 수단으로서 인기를 얻어가고 있다. 최근 10년 동안, 외발자전거 동호인들은 외발자전거를 전통적인 퍼레이드, 체육관, 서커스의 영역으로부터 독립시켜 새로운 영역을 창조해 나가고 있다.
지역마다 생산 또는 수입되는 외발자전거의 종류 및 가격은 다소 상이하나, 일반적인 특성만을 모아 소개하면 다음과 같다.
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