Silnik krokowy, silnik skokowy – silnik elektryczny, w którym impulsowe zasilanie prądem elektrycznym powoduje, że jego wirnik nie obraca się ruchem ciągłym, lecz wykonuje za każdym razem ruch obrotowy o ściśle ustalonym kącie.

Dzięki temu kąt obrotu wirnika jest ściśle zależny od liczby dostarczonych impulsów prądowych, a prędkość kątowa wirnika jest dokładnie równa częstotliwości impulsów pomnożonej przez wartość kąta obrotu wirnika w jednym cyklu pracy silnika.

Kąt obrotu wirnika pod wpływem działania jednego impulsu może mieć różną wartość, zależnie od budowy silnika – jest to zwykle wartość od kilku do kilkudziesięciu stopni. Silniki krokowe, zależnie od przeznaczenia są przystosowane do wykonywania od ułamków obrotu na minutę do kilkuset obrotów na minutę.

Rodzaje silników krokowych

Są trzy podstawowe typy silników krokowych pod względem budowy:

• silnik z magnesem trwałym,
• silnik o zmiennej reluktancji,
• silnik hybrydowy.

Inny podział wyróżnia silniki bipolarne (4 wyprowadzenia) i unipolarne (5 lub 6 wyprowadzeń).

Zastosowania

Silniki krokowe są stosowane wszędzie tam, gdzie kluczowe znaczenie ma możliwość precyzyjnego sterowania ruchem:

• w szeroko rozumianej automatyce – w mechanicznych urządzeniach regulacyjnych (np. automatycznych zaworach);
• w urządzeniach pomiarowych np. zegarach elektronicznych do przesuwania wskazówek;
• w robotyce – do sterowania ruchem ramion robotów, kół w automatycznych wózkach widłowych itp.;
• w drukarkach igłowych i atramentowych oraz ploterach – do sterowania ruchem głowicy drukującej/igły i przesuwu papieru/folii;
• w napędach CD/DVD – do sterowania ruchem głowicy czytającej zawierającej laser;
• w samochodach – odpowiada za obroty na biegu jałowym.

Zalety i wady silników krokowych

Zalety:

• Kąt obrotu silnika jest proporcjonalny do liczby impulsów wejściowych.
• Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku (o ile uzwojenia są zasilane).
• Precyzyjne pozycjonowanie i powtarzalność ruchu – dobre silniki krokowe mają dokładność ok. 3–5% kroku i błąd ten nie kumuluje się z kroku na krok.
• Możliwość bardzo szybkiego rozbiegu, hamowania i zmiany kierunku.
• Niezawodne – ze względu na brak szczotek. żywotność silnika zależy zatem tylko od żywotności łożysk.
• Zależność obrotów silnika od dyskretnych impulsów umożliwia sterowanie w pętli otwartej, przez co silnik krokowy jest łatwiejszy i tańszy w sterowaniu.
• Możliwość osiągnięcia bardzo niskich prędkości synchronicznych obrotów z obciążeniem umocowanym bezpośrednio na wale silnika.
• Szeroki zakres prędkości obrotowych uzyskiwany dzięki temu, że prędkość jest proporcjonalna do częstotliwości impulsów wejściowych.
• Jedną z najbardziej znaczących zalet silnika krokowego jest możliwość dokładnego sterowania w pętli otwartej. Praca w pętli otwartej oznacza, że nie potrzeba sprzężenia zwrotnego – informacji o położeniu. Takie sterowanie eliminuje potrzebę stosowania kosztownych urządzeń sprzężenia zwrotnego, takich jak enkodery optoelektroniczne. Pozycje znajduje się zliczając impulsy wejściowe. Ponieważ (patrz: wady) w silniku krokowym może jednak wystąpić zjawisko gubienia kroków, np. przy niewłaściwym sterowaniu lub nadmiernym obciążeniu silnika, nie można tej zalety traktować jako gwarantowanej dla każdego silnika krokowego i dowolnych warunków jego pracy.

Wady:

• Rezonanse mechaniczne pojawiające się przy niewłaściwym sterowaniu.
• Trudności przy pracy z bardzo dużymi prędkościami.
• W praktyce małe maksymalne obroty: rzędu kilku-kilkuset obrotów na minutę.
• Występuje zjawisko gubienia kroków
• Duży pobór prądu
• Duża emisja ciepła